1º Passo
No Ubuntu, clique no menu inferior esquerdo, e digite Impressoras. Clique na opção Impressoras que será listada. Essa tela será exibida:

2º Passo Em seguida, clique em Adicionar impressora, digite na barra inferior: ipp://172.23.23.00 (de acordo com o ip da sua impressora). Nas impressoras listadas, dê duplo clique na opção “Impressora-JetDirect” com o ip da sua impressora.

3º Passo
Selecione na lista esquerda o fabricante Samsung, e à direita o driver Samsung M408x Series PS, e clique em Selecionar:

4º Passo Uma nova impressora deve ter sido adicionada.